摘要：AGV小車車載控制系統(tǒng)，主要包括電源模塊、車載主控器模塊、導航定位模塊、傳感器檢測模塊、安全模塊、無線通信模塊、聲光報警模塊、人機交互模塊和運動控制模塊等。其中核心為車載主控制器，丹巴赫作為專業(yè)的AGV生產(chǎn)商，同大家具體談談每一個模塊的作用。車載主控器：是整個AGV 小車系統(tǒng)的核心部分。主要接收上位機下達的命令，協(xié)調(diào)其

AGV小車車載控制系統(tǒng)，主要包括電源模塊、車載主控器模塊、導航定位模塊、傳感器檢測模塊、安全模塊、無線通信模塊、聲光報警模塊、人機交互模塊和運動控制模塊等。其中核心為車載主控制器，丹巴赫作為專業(yè)的AGV生產(chǎn)商，同大家具體談談每一個模塊的作用。

車載主控器：是整個AGV 小車系統(tǒng)的核心部分。主要接收上位機下達的命令，協(xié)調(diào)其它幾個模塊，負責小車的運行控制，以及向上位機報告小車當前的狀態(tài)，包括位置信息、速度、方向等

導航定位模塊：將小車運行位姿信息反饋給主控器，保證小車按預定的路徑行進，并保持一定的精度。

無線通訊模塊：建立無線局域網(wǎng)絡，實現(xiàn)上位機與車載主控器的信息交換

聲光報警模塊：將 AGV小車的部分狀態(tài)信息通過警音或者燈光的方式表現(xiàn)出來，是一種安全保護措施。

人機交互界面：采用串口以及 DVI 接口連接觸摸顯示屏和車載主控器，通過編制的軟件進行操作和監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)人與車載系統(tǒng)的信息交互。

運動控制模塊：負責給舵輪機構(gòu)提供平滑精準的電機速度和轉(zhuǎn)矩控制，實現(xiàn)小車的行走。移載模塊：主要的執(zhí)行器件是液壓泵和電磁閥，負責貨叉的升降操作。兩個模塊相互配合，通過手動或者自動操作完成 AGV小車的加速、減速、制動、起動、轉(zhuǎn)彎、舉升和卸載任務。